April 2023
Gewährleistung der Sicherheit von Roboterarmen während Abschürfungen
In der vergangenen Woche ist der Perseverance-Rover zu einem Felsvorsprung namens Echo Creek gefahren, der sich direkt westlich des Belva-Kraterrands befindet und mit großen Steinplatten gespickt ist, die für seine nächste Aufgabe geeignet sind: Abrieb.
Bild herunterladen >
Obwohl sie in den letzten zwei Jahren unzählige Male erfolgreich durchgeführt wurden, sind Schleifen und Abtasten immer noch nicht deterministische Aktivitäten. Gestein kann während der Anwendung der Vorlast oder der Hochenergie-Bohrvorgänge brechen oder sich neu orientieren. Alternativ können die Bohrstabilisatoren oder der Rover selbst rutschen. Rover-Planer tun ihr Bestes, um stabile Felsen auszuwählen, Rutschrisiken zu bewerten und Armbewegungen zu bewerten, um den Erfolg zu maximieren, ohne den wissenschaftlichen Ertrag zu minimieren. Aber Mars kann ein paar Curveballs werfen, und er fällt auf den Rover, um sich in Echtzeit zu schützen.
Um die eigene Sicherheit zu gewährleisten, verfügt der Roboterarm und die Bohrsoftware über zahlreiche Fehlerschutzmaßnahmen, die während der Bewegungen aktiv sind, von denen drei Typen unten aufgeführt sind:
- Fehlerschutz des Kraft-Drehmoment-Sensors (FTS): Stellt sicher, dass die beobachteten Kraft- und Momentbelastungen, die vom FTS unter dem Turm gemessen werden, innerhalb akzeptabler Hardware-Sicherheitsgrenzen liegen.
- Bohrer-Weight-on-Bit (WOB)-Fehlerschutz: Stellt sicher, dass die axiale Kraft auf den Bohrer innerhalb eines akzeptablen Bereichs liegt. WOB in Verbindung mit FTS-Lasten hilft dabei, die Belastung durch die Stabilisatoren gegenüber dem Meißel zu bestimmen.
- Nadir-Fehlerschutz: Stellt sicher, dass sich die Neigung des Rovers während des Armbetriebs nicht um eine voreingestellte Größe ändert
Diese Fehlerschutzgrenzen umfassen auch mehrere Einstellungen – wie zum Beispiel den Mittelungszeitraum – die alle durch Analyse und Tests ermittelt wurden. Wenn Fehler durch ein dynamisches Ereignis wie einen Felsbruch oder einen Stabilisatorschlupf ausgelöst werden, wird in der Software ein Fehler-Flag gesetzt, um weitere Bewegungen zu stoppen, die die Situation verschlimmern und die Hardwaresicherheit gefährden können.
Sobald Fehler festgestellt werden, kann das Betriebsteam die Daten am nächsten Tag überprüfen, um die Grundursache und den weiteren Weg zu bestimmen. Obwohl diese Fehler wie ein Unglück erscheinen können, bieten sie dennoch äußerst nützliche Einblicke in die Geländeeigenschaften und erweitern das Wissensrepertoire, um diese Ereignisse besser vorhersagen und darauf reagieren zu können.
Quelle: https://mars.nasa.gov/mars2020/mission/status/463/ensuring-robotic-arm-safety-during-abrasions/
Ingenuity fängt Perseverance am Belva-Krater ein
Dieses Bild des Perseverance Mars Rovers der NASA am Rand des Belva-Kraters wurde vom Ingenuity Mars Helicopter der Agentur während des 51. Fluges des Drehflüglers am 22. April 2023, dem 772. Marstag oder Sol der Rover-Mission, aufgenommen. Zum Zeitpunkt der Aufnahme befand sich der Hubschrauber in einer Höhe von etwa 12 Metern.
Der Rover befindet sich oben links im Bild und ist an einem hellen Felsvorsprung geparkt, den das Wissenschaftsteam „Echo Creek“ nennt. Die Spuren von Perseverance erstrecken sich von seiner jetzigen Position fast gradlinig bis zur rechten Seite des Bildes. Der Schatten des Hubschraubers ist auf dem felsigen Hügel im Vordergrund zu sehen, direkt rechts und unterhalb der Bildmitte. Der Hügel, der vom Wissenschaftsteam als „Mount Julian“ bezeichnet wird, ist eine geplante zukünftige Station für den Rover
Quelle: https://photojournal.jpl.nasa.gov/catalog/PIA25884
Christian Dauck 